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Das Haus der Geschichte BW beschäftigt sich mit der Geschichte von Baden, Württemberg und Hohenzollern seit 1800.
Die erste urkundliche Nennung der Gemeinde geht auf das Jahr 1182 zurück. Frühgeschichtliche Funde deuten jedoch auf eine sehr viel frühere Besiedlung unseres Raumes in der sogenannten Hügelgräberbronzezeit 1600 bis 1300 v. Chr. hin.Man hat auch Reste römischer und alemannischer Siedlungen gefunden.
Der Ortsadel des 13. und 14. Jahrhunderts blühte bis gegen Ende des Mittelalters. Die damaligen Herren von Nufringen unterstanden dem Pfalzgrafen von Tübingen, welcher die Ortschaft zusammen mit Herrenberg im Jahr 1382 an Württemberg verkaufte.

Im Jahre 1683 ist ein Pflugmesser, das auch als "Sech" bezeichnet wird, als Markstein- bzw. Fleckenzeichen von Nufringen nachgewiesen.
Auf den Markzeichen der Gemeinde sind aber daneben auch eine Pflugschar und eine Hafte zu sehen. Die Letztere wird - obwohl sie in der Form dem heraldischen "Kesselrinken" entspricht - als Bestandteil des Pfluges und damit gleichfalls als Symbol für die Landwirtschaft verstanden.
Seit 1920 lässt sich die Hafte in Gemeindestempeln belegen. Das von der Archivdirektion Stuttgart im Jahre 1936 vorgeschlagene Wappen wurde am 27. Januar 1938 vom damaligen Reichsstatthalter in Württemberg verliehen.
Beschreibung des Wappens: In Rot eine goldene (gelbe) Hafte (Kesselrinken).
Beschreibung der Flagge:
Gelb-Rot (Gold-Rot)